基于XbeePro模塊和ZigBee/GPS/GPRS的智能公交系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　引言

　　公共交通具有個(gè)體交通無(wú)法比擬的強(qiáng)大優(yōu)勢(shì)，優(yōu)先發(fā)展城市公共交通系統(tǒng)是解決大、中城市交通問(wèn)題的最佳途徑。近年來(lái)，城市公交系統(tǒng)的智能化已成為公共交通研究領(lǐng)域的主要方向。國(guó)內(nèi)現(xiàn)有試運(yùn)行的智能公交系統(tǒng)大部分都采用GPS全球定位系統(tǒng)進(jìn)行定位，同時(shí)采用GPRS網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。車(chē)載GPS模塊可以實(shí)時(shí)獲取位置、方向、時(shí)間等導(dǎo)航定位數(shù)據(jù)，然后通過(guò)車(chē)載GPRS模塊將數(shù)據(jù)傳至監(jiān)控中心，從而實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的定位和監(jiān)控。監(jiān)控中心則可將車(chē)輛的實(shí)時(shí)信息或公告信息通過(guò)電子站牌的GPRS模塊發(fā)送給電子站牌，以估算到站時(shí)間和距離，然后顯示在電子站牌上。盡管現(xiàn)有試運(yùn)行的智能公交系統(tǒng)定位覆蓋面廣、精度高，可以實(shí)現(xiàn)車(chē)輛的全范圍定位和監(jiān)控。但在實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中，仍然存在以下不足：

　　◇GPS信號(hào)在隧道和高架橋等環(huán)境下會(huì)存在盲點(diǎn)；

　　◇運(yùn)行中需將GPS信息通過(guò)GPRS發(fā)到監(jiān)控中心，再由監(jiān)控中心通過(guò)GPRS發(fā)送顯示信息給電子站牌，因此運(yùn)營(yíng)費(fèi)用較高；

　　◇GPRS模塊價(jià)格昂貴，公交車(chē)數(shù)量眾多且都必須安裝GPRS模塊，硬件成本高；

　　◇不能實(shí)現(xiàn)公交車(chē)與站牌的通信，也不能實(shí)現(xiàn)提前報(bào)站等服務(wù)。

　　1系統(tǒng)總體方案

　　由于西安城市面積較小，道路集中，公交線(xiàn)路密集，電子站牌間距大多在500米左右，因此，監(jiān)控中心沒(méi)有必要對(duì)公交車(chē)進(jìn)行實(shí)時(shí)全范圍的監(jiān)控，而只需知道公交車(chē)的站牌區(qū)間范圍便可大致定位。

　　為吸取現(xiàn)有智能公交系統(tǒng)方案的優(yōu)點(diǎn)，克服其缺點(diǎn)，并結(jié)合西安城市自身特點(diǎn)，本文把ZigBee短距離無(wú)線(xiàn)通信技術(shù)引入到智能公交系統(tǒng)中，對(duì)國(guó)內(nèi)現(xiàn)有試運(yùn)行的智能公交系統(tǒng)普遍采用的GPS定位、GPRS信息傳輸?shù)姆桨高M(jìn)行了數(shù)據(jù)傳輸方式的改進(jìn)，改進(jìn)后的智能公交系統(tǒng)方案的整體架構(gòu)如圖1所示。

圖1智能公交系統(tǒng)的總體方案

　　本系統(tǒng)主要由公交車(chē)終端、電子站牌終端和管理監(jiān)控中心服務(wù)器三部分組成。

　　公交車(chē)終端可根據(jù)車(chē)載GPS模塊實(shí)時(shí)定位公交車(chē)的位置信息，并與各個(gè)站牌的位置信息進(jìn)行對(duì)比，當(dāng)其到達(dá)某個(gè)站牌時(shí)，公交車(chē)自動(dòng)語(yǔ)音報(bào)站，同時(shí)用LCD屏顯示到站信息。

　　電子站牌終端和公交車(chē)終端可通過(guò)ZigBee短距離無(wú)線(xiàn)通信網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信。公交車(chē)可實(shí)現(xiàn)提前報(bào)站。當(dāng)公交車(chē)到達(dá)某個(gè)站牌后，便把自己的車(chē)輛信息、狀態(tài)信息等打包發(fā)送給站牌。電子站牌收到管理中心的信息后，便將公交車(chē)的位置信息顯示在站牌的電子地圖上。

　　管理中心服務(wù)器和電子站牌終端可通過(guò)GPRS無(wú)線(xiàn)通信網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信。電子站牌終端通過(guò)GPRS模塊的無(wú)線(xiàn)聯(lián)網(wǎng)，以對(duì)收到的公交車(chē)信息進(jìn)行處理并重新封裝，然后發(fā)送到無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)中。服務(wù)器端一般是連接Internet的PC機(jī)，可通過(guò)TCP/IP協(xié)議接收互聯(lián)網(wǎng)上的信息，同時(shí)可向電子站牌終端發(fā)送運(yùn)行線(xiàn)路上公交車(chē)的實(shí)時(shí)位置信息和公告信息。服務(wù)器可通過(guò)數(shù)據(jù)庫(kù)進(jìn)行信息的管理和查詢(xún)，以方便公交公司的管理和調(diào)度。

　　2系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

　　2.1車(chē)載終端的硬件組成

　　本系統(tǒng)中的車(chē)載終端硬件主要包括電源模塊或電源接入模塊、ARM處理器、RAM、FLASH、GPS定位模塊、ZigBee射頻傳輸模塊、視頻監(jiān)控模塊、LCD顯示模塊、串口和調(diào)試模塊、車(chē)內(nèi)人數(shù)統(tǒng)計(jì)模塊和語(yǔ)音模塊等。圖2所示是系統(tǒng)中車(chē)載終端的硬件組成框圖。

　圖2車(chē)載終端硬件組成框圖

　　ARM嵌入式處理器是整個(gè)車(chē)載終端的核心，可通過(guò)各種接口與各功能模塊相連接。本車(chē)載終端選用韓國(guó)三星公司的一款基于ARM920T內(nèi)核的16/32位RISC嵌入式微處理器S3C2410.S3C2410的運(yùn)行頻率可以達(dá)到203MHz，主要面向手持設(shè)備等高性?xún)r(jià)比、低功耗的應(yīng)用。

　　在智能公交系統(tǒng)中，系統(tǒng)定位模塊一般采用GPS-OEM（OriginalEquipmentManufacture）板。

　　在嵌入式車(chē)載終端系統(tǒng)中，選用GPS模塊時(shí)，通常應(yīng)考慮定位精度、價(jià)格、功耗、體積、抗干擾能力等幾個(gè)因素。根據(jù)以上原則，本設(shè)計(jì)選用LEADTEK公司的GPS三代SiRFstarIII7855模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)定位。該模塊的主要性能指標(biāo)如下：

　　◇有20個(gè)并行通道，可同時(shí)接收20顆衛(wèi)星；

　　◇定位時(shí)間：重捕時(shí)間為0.1s，熱啟動(dòng)《1s，冷啟動(dòng)《42s，自動(dòng)搜索少于30s;

　　◇輸出差分精度可達(dá)10米，功耗小于1W;

　　◇可通過(guò)RS232接口輸出NEMA-0183協(xié)議的ASCII碼語(yǔ)句，包括GPGGA、GPGSA、GPGSV、GPRMC、GPVTG、GPGLL等；

　　◇采用5V電源，可通過(guò)TX、RX引腳連接一個(gè)DB9的接口來(lái)與嵌入式微處理器的串口進(jìn)行通信。

　　2.2ZigBee射頻模塊

　　在智能公交系統(tǒng)中，GPS模塊只完成信息采集功能，而在公交車(chē)到站時(shí)，還需要通過(guò)ZigBee模塊信息發(fā)送給站牌。

　　經(jīng)過(guò)市場(chǎng)調(diào)研發(fā)現(xiàn)，F(xiàn)reescale的MC1319x平臺(tái)功耗低、價(jià)格低廉、硬件集成度高，而且方便二次開(kāi)發(fā)，射頻通信系統(tǒng)的穩(wěn)定性也比較高。所以，本設(shè)計(jì)選用了MaxStream公司與ZigBee兼容的、以FreescaleMC1319x芯片組為核心的XBeeProRF模塊。XBeePro模塊設(shè)計(jì)滿(mǎn)足IEEE802.15.4標(biāo)準(zhǔn)，工作頻率為2.4GHz，其基本性能參數(shù)如下：

　　◇發(fā)送功率l00mW;

　　◇室內(nèi)傳輸距離為300m，室外傳輸距離為1500m;

　　◇RF數(shù)據(jù)傳輸速率為250kbps;

　　◇在3.3V電源下，發(fā)送電流為215mA，接收電流為55mA.

　　圖3所示是XBeePro模塊的引腳排列圖，該模塊有20個(gè)引腳。RS232接口電路板的引腳可連接到VCC、GND、DOUT和DIN引腳。其中VCC是電源引腳（2.8~3.4V）；GND接地；DIN是信號(hào)輸入引腳，可作為UART數(shù)據(jù)輸入，通常與處理器的UART接收端TX相連；DOUT為信號(hào)輸出引腳，可作為UART數(shù)據(jù)輸出，通常與處理器的UART接收端RX相連。此外，在XBee/XBeePro模塊中還集成了一個(gè)UART接口，該接口的內(nèi)部數(shù)據(jù)控制流程如圖4所示。

　圖3XBeePro模塊的引腳排列圖

圖4XBeePro模塊的UART內(nèi)部數(shù)據(jù)控制流程

　　當(dāng)串行數(shù)據(jù)通過(guò)DIN引腳進(jìn)入XBeePro模塊后，數(shù)據(jù)會(huì)存儲(chǔ)在DI緩沖器中，直到被發(fā)送器通過(guò)天線(xiàn)發(fā)送出去；當(dāng)RF數(shù)據(jù)由天線(xiàn)接收后，接收數(shù)據(jù)進(jìn)人DO緩沖器，直到被處理。在一定條件下，模塊可能無(wú)法立即處理在串位接收緩沖中的數(shù)據(jù)。如果大量的串行數(shù)據(jù)發(fā)送到模塊，可能需要使用CTS流控以避免串行接收緩沖溢出。XBeePro模塊可以通過(guò)UART接口直接與控制器的UART接口相連，硬件接口簡(jiǎn)單實(shí)用。

　　2.3電子站牌終端的硬件組成

　　電子站牌終端的硬件組成與公交車(chē)車(chē)載終端相比，主要是把公交車(chē)上的GPS定位模塊替換成了GPRS-DTU數(shù)據(jù)傳輸單元。GF-2008AWGPRS-DTU是北京嘉復(fù)欣科技有限公司研制生產(chǎn)的GPRS無(wú)線(xiàn)數(shù)據(jù)通信產(chǎn)品，該產(chǎn)品內(nèi)置西門(mén)子MC39iGPRS模塊，具有準(zhǔn)確性高、環(huán)境適應(yīng)性好、易于安裝和維護(hù)等特點(diǎn)，能夠?yàn)橛脩?hù)提供高速、可靠、永遠(yuǎn)在線(xiàn)的數(shù)據(jù)傳輸服務(wù)和虛擬專(zhuān)用數(shù)據(jù)通信網(wǎng)絡(luò)服務(wù)，可廣泛用于遠(yuǎn)

程抄表、環(huán)保數(shù)據(jù)采集、交通信息發(fā)布等方面。以下是GF-2008AWGPRS-DTU的主要特點(diǎn)：

　　◇可實(shí)現(xiàn)串口透明的無(wú)線(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸，而且穩(wěn)定可靠；

　　◇高度集成GPRS和TCP/IP技術(shù)，可將互連網(wǎng)和無(wú)線(xiàn)網(wǎng)絡(luò)有機(jī)的結(jié)合起來(lái)；

　　◇支持多種TCP/IP協(xié)議，如TCP、UDP、DNS、PPP、RAS等；

　　◇按流量計(jì)費(fèi)，沒(méi)有流量不計(jì)費(fèi)；

　　◇在標(biāo)準(zhǔn)RS232接口產(chǎn)品中體積最小，適合嵌入式集成；

　　◇支持點(diǎn)對(duì)點(diǎn)、點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)、中心對(duì)多點(diǎn)的對(duì)等數(shù)據(jù)傳輸；

　　◇基于串口通訊的AT+i指令接口，可節(jié)省開(kāi)發(fā)時(shí)間和開(kāi)發(fā)成本；

　　◇支持ALWAYSONLINE（永遠(yuǎn)在線(xiàn)）模式，斷線(xiàn)可自動(dòng)重?fù)埽?/p>

　　◇采用5~24V/1A供電，并具有節(jié)能模式。

　　3ZigBee通信程序設(shè)計(jì)

　　3.1ZigBee組網(wǎng)方案

　　由于站牌處通常會(huì)有多輛公交車(chē)同時(shí)到達(dá)，一個(gè)站牌對(duì)應(yīng)多輛公交車(chē)。鑒于網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)較少、網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，本系統(tǒng)采用星形模型組網(wǎng)。

　　即把分布在公交線(xiàn)路上的電子站牌配置為ZigBee協(xié)調(diào)器，而將到達(dá)的公交車(chē)配置為ZigBee終端設(shè)備。圖5所示是公交車(chē)與站牌的組網(wǎng)方式。當(dāng)站牌上ZigBee網(wǎng)絡(luò)協(xié)調(diào)器選擇一個(gè)信道和PANID并啟動(dòng)時(shí)，便建立了一個(gè)ZigBee個(gè)人局網(wǎng)（PAN）。

　　而一旦協(xié)調(diào)器啟動(dòng)PAN，便允許路由器和終端設(shè)備結(jié)點(diǎn)加入PAN.作為ZigBee終端設(shè)備的車(chē)載終端加入PAN時(shí)，系統(tǒng)將收到一個(gè)16位的網(wǎng)絡(luò)地址，同時(shí)發(fā)送和接收來(lái)自作為ZigBee協(xié)調(diào)器的電子站牌終端的數(shù)據(jù)。PAN協(xié)調(diào)器的網(wǎng)絡(luò)地址總是0.由于站牌上ZigBee模塊的網(wǎng)絡(luò)物理地址是唯一的，故可通過(guò)物理地址向站牌發(fā)送信息。

圖5公交車(chē)與站牌組網(wǎng)方式

　　3.2ZigBee模塊的API操作

　　XBeePro具有空模式、接收模式、發(fā)送模式、睡眠模式和命令模式等5種操作模式。對(duì)于每一種操作模式，還有透明方式和應(yīng)用程序接口（API）方式兩種操作方式。當(dāng)工作在透明方式時(shí)，模塊可替代串口線(xiàn)的作用，并以字節(jié)為單位操作各種信息；而當(dāng)工作在API方式時(shí)，所有進(jìn)出模塊的數(shù)據(jù)均被包含在定義模塊的操作和事件的幀結(jié)構(gòu)中。本文采用API操作方式。

　　API操作要求模塊之間通過(guò)一種結(jié)構(gòu)化的接口進(jìn)行通信（數(shù)據(jù)通過(guò)一種定義好序列的幀來(lái)交互通信）。API對(duì)通過(guò)串口數(shù)據(jù)幀進(jìn)行命令發(fā)送、命令響應(yīng)，以及模塊狀態(tài)信息的傳送與接收作了規(guī)定。

　　（1）ZigBee發(fā)送請(qǐng)求

　　公交車(chē)到達(dá)站牌后，應(yīng)根據(jù)站牌的MAC地址將日期、時(shí)間、車(chē)號(hào)、公交線(xiàn)路、車(chē)內(nèi)人數(shù)、行駛方向等信息發(fā)送到電子站牌。公交車(chē)ZigBee模塊發(fā)送模式的API幀結(jié)構(gòu)定義如圖6所示。其中的Bytes6-13為站牌的MAC地址。

圖6公交車(chē)TX請(qǐng)求API幀結(jié)構(gòu)圖

　　（2）ZigBee發(fā)送狀態(tài)。

　　為實(shí)現(xiàn)可靠傳輸，當(dāng)公交車(chē)傳送信息給電子站牌的請(qǐng)求完成后，必須得到電子站牌的確認(rèn)信息，因此還必須得到電子站牌回饋給公交車(chē)的發(fā)送狀態(tài)信息。這個(gè)信息將指出數(shù)據(jù)包是否被成功發(fā)送，或者發(fā)送失敗。如果發(fā)送失敗必須重新發(fā)送公交車(chē)的信息，直至發(fā)送成功。

　　電子站牌根據(jù)公交車(chē)的MAC地址，不斷的向PAN內(nèi)發(fā)送信息，并通過(guò)回讀發(fā)送狀態(tài)來(lái)確定是否有公交車(chē)加入網(wǎng)絡(luò)，如果有，則根據(jù)網(wǎng)絡(luò)地址識(shí)別公交車(chē)，并將公交車(chē)的定位信息發(fā)送到監(jiān)控中心，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)GPS定位方式的補(bǔ)充。

圖7公交車(chē)ZigBee模塊的TX狀態(tài)幀結(jié)構(gòu)

　　其中的Bytes9為傳送狀態(tài)信息，Bytes6、7為接收模塊的16位網(wǎng)絡(luò)地址。

　　（3）ZigBee接收包。

　　電子站牌收到公交車(chē)發(fā)來(lái)的狀態(tài)信息數(shù)據(jù)包后便進(jìn)行解析，并通過(guò)站牌的GPRS模塊發(fā)送到監(jiān)控中心。電子站牌ZigBee模塊接收模式的API幀結(jié)構(gòu)定義如圖8所示。圖中的Bytes5-12為公交車(chē)的MAC地址。

圖8電子站牌RX的API幀結(jié)構(gòu)圖

　　3.3GPRS網(wǎng)絡(luò)通信設(shè)計(jì)

　　電子站牌收到公交車(chē)發(fā)來(lái)的信息后，將通過(guò)GPRS-DTU發(fā)送到監(jiān)控中心，然后由監(jiān)控中心將所有公交車(chē)發(fā)來(lái)的信息通過(guò)Internet發(fā)送給站牌。

　　GPRSDTU有透?jìng)髂Ｊ?、AT+i命令模式、自動(dòng)IP注冊(cè)模式、遠(yuǎn)程維護(hù)和流控五種模式。在系統(tǒng)的電子站牌終端中，DTU將使用透?jìng)髂Ｊ脚c服務(wù)器進(jìn)行信息的交互。通過(guò)透?jìng)髂Ｊ娇蓪㈦娮诱九飘惒酱谕ㄐ呸D(zhuǎn)換成基于TCP/UDP協(xié)議的網(wǎng)絡(luò)通信。其主要目的是通過(guò)串行通信的簡(jiǎn)單設(shè)備實(shí)現(xiàn)在IP網(wǎng)絡(luò)上的通信，而數(shù)據(jù)格式不發(fā)生任何改變。這一點(diǎn)非常重要，由于數(shù)據(jù)格式在經(jīng)過(guò)DTU前后均不發(fā)生任何變化，由此，電子站牌原有的設(shè)備及軟件不用作任何升級(jí)，就可直接應(yīng)用。

　　DTU的透?jìng)髂Ｊ娇墒闺娮诱九瓶蛻?hù)端在發(fā)起通信請(qǐng)求時(shí)，使DTU必須與服務(wù)器建立網(wǎng)絡(luò)連接。也就是說(shuō)，電子站牌下位機(jī)與服務(wù)器進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸時(shí)，首先是電子站牌下位機(jī)要與DTU設(shè)備的串口相連，在DTU進(jìn)入透?jìng)髂Ｊ胶笞詣?dòng)被調(diào)用，并與服務(wù)器建立網(wǎng)絡(luò)連接，當(dāng)網(wǎng)絡(luò)連接建立后，DTU將自動(dòng)完成串口到網(wǎng)絡(luò)通信的轉(zhuǎn)換，以便所有數(shù)據(jù)可透明地在服務(wù)器軟件與電子站牌下位機(jī)之間雙向傳輸。

　　服務(wù)器與電子站牌終端通信可通過(guò)套接字socket來(lái)實(shí)現(xiàn)。首先在服務(wù)器上建立一個(gè)監(jiān)聽(tīng)Socket對(duì)象，并綁定在一個(gè)固定端口上，然后，每當(dāng)電子站牌客戶(hù)端發(fā)送一個(gè)SOCKET連接請(qǐng)求，服務(wù)器端就會(huì)新開(kāi)啟一個(gè)線(xiàn)程，并在其中創(chuàng)建一個(gè)socket與電子站牌客戶(hù)端的socket通訊，直到電子站牌客戶(hù)端程序關(guān)閉，該線(xiàn)程結(jié)束，然后服務(wù)器主線(xiàn)程的socket在應(yīng)用程序退出時(shí)關(guān)閉。通過(guò)多線(xiàn)程的Socket程序設(shè)計(jì)，可以實(shí)現(xiàn)一個(gè)服務(wù)器與多個(gè)電子站牌客戶(hù)端的通信。

　　以下是服務(wù)器基于socket多線(xiàn)程的具體實(shí)現(xiàn)程序代碼：

　　DWORDWINAPIAnswerThread（LPVOIDlparam）//收發(fā)線(xiàn)程入口

　　{//創(chuàng)建線(xiàn)程時(shí)把服務(wù)器建立的新套接字傳給lparam

　　SOCKETClientSocket=（SOCKET）（LPVOID）lparam;

　　intbytesRecv;charsendbuf［32］=“”;char

　　recvbuf［32］=“”;

　　while（1）

　　{bytesRecv=SOCKET_ERROR;

　　for（inti=0;i《（int）strlen（recvbuf）;i++）

　　{recvbuf［i］=‘’;}

　　while（bytesRecv==SOCKET_ERROR）

　　{bytesRecv=recv（ClientSocket，recvbuf，32，0）;}//⑤接收電子站牌客戶(hù)端的數(shù)據(jù)

　　…

　　send（ClientSocket，recvbuf，strlen（recvbuf），0）;//⑥向電子站牌客戶(hù)端發(fā)送數(shù)據(jù)

　　}

　　}

　　…

　　WSAStartup（MAKEWORD（2，2），&wsaData）;//初始化Winsock

　　socket（AF_INET，SOCK_STREAM，IPPROTO_TCP）;//①創(chuàng)建一個(gè)監(jiān)聽(tīng)socket

　　bind（m_socket，（SOCKADDR*）&service，sizeof（service））//②綁定套接字

　　listen（m_socket，20）//③監(jiān)聽(tīng)套接字

　　SOCKETAcceptSocket;

　　while（1）//一直等待客戶(hù)端的請(qǐng)求，請(qǐng)求到來(lái)后，建立新的連接套接字

　　{AcceptSocket=SOCKET_ERROR;

　　while（AcceptSocket==SOCKET_ERROR）

　　{AcceptSocket=accept（m_socket，NULL，NULL）;}/*④等待客戶(hù)請(qǐng)求到來(lái)，請(qǐng)求到來(lái)后，接受連接請(qǐng)求，返回一個(gè)新的對(duì)應(yīng)此次連接的socket*/

　　hThread=CreateThread（NULL，NULL，AnswerThread，（LPVOID）AcceptSocket，0，&dwThreadId）;}/*創(chuàng)建新線(xiàn)程，將新的連接套接字傳給AnswerThread入口函數(shù)*/

　　}

　　4結(jié)束語(yǔ)

　　本系統(tǒng)中，公交車(chē)與電子站牌通過(guò)ZigBee網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)信息交互，電子站牌與監(jiān)控中心通過(guò)GPRS網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)信息交互。公交車(chē)上用價(jià)格低廉的ZigBee模塊取代現(xiàn)有智能公交系統(tǒng)中的車(chē)載GPRS模塊，可節(jié)約硬件成本，而公交車(chē)與電子站牌之間的ZigBee網(wǎng)絡(luò)通信則可實(shí)現(xiàn)公交車(chē)的定位，以作為GPS定位的補(bǔ)充，從而增加了系統(tǒng)的可靠性。

　　今后，隨著3G、WiMAX、Wi-Fi等無(wú)線(xiàn)通信技術(shù)的成熟以及更加優(yōu)化的衛(wèi)星定位技術(shù)的出現(xiàn)，定會(huì)出現(xiàn)越來(lái)越多的智能公交系統(tǒng)方案，從而在更大程度上推動(dòng)智能公交系統(tǒng)的發(fā)展。
 

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